目前，许多工业现场如电力系统、化工系统等大量使用控制器局部网（CAN-Controller Area Network）现场总线网络，CAN通信卡作为计算机的外设将计算机接入CAN网络。市场上有不少CAN通信卡，但基本上都不带Linux驱动程序，当需要在Linux下使用CAN通信卡设备时，需自己开发Linux的驱动程序。开发Linux驱动程序不但要求程序员要非常熟悉Linux系统，而且要熟悉Linux驱动程序开发的规范。本文将详细介绍CAN通信卡的Linux驱动设备程序的设计和实现。
1 CAN通信卡的Linux设备驱动程序结构
Linux 系统内核通过设备驱动程序与外围设备进行交互，设备驱动程序是Linux内核的一部分，它是一组数据结构和函数，这些数据结构和函数通过定义的接口控制一个或多个设备。对应用程序而言，设备驱动程序隐藏了设备的具体细节，对各种不同设备提供一致的接口，一般来说是把设备射为一个特殊的设备文件，用户程序可以象对普通文件一样对此设备文件进行操作。
Linux 将每个设备看作一个文件，即可以像对待文件那样使用read、write等系统调用进行读写。Linux的设备文件分为两类：一是字符设备，只能对该类设备进行顺序读写，对外提供字节流方式的操作；二是块设备，可以对该类设备进行随机访问，一般是磁盘设备等大容量存储设备。CAN通信卡设备属于字符型设备。
对设备的访问是由设备驱动程序提供的。Linux的设备驱动程序可以用模块的方式加载入内核，设备驱动程序与Linux系统的关系如图1所示。
1.1 CAN通信卡设备的特点
控制器局部网（CAN）属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或实时控制的串行通信网络。由于其性能优异、价格低兼，很快被推广到工业测控现常
CAN 通信卡硬件实现CAN定义的物理层和数据链路层功能，收发报文中数据长度为0～8个字节，有2032个报文标识符。工作时通过报文标识符确定总线访问优先权，高优先级报文具有低延迟时间，数据传送速率可编程（最高为1M ）。发送期间若丢二氧化碳仲裁或由于出错而破坏的报文可自动重发。具有成组和广播报文功能。
当CAN通信卡接收到一个报文时，数据保存在 CAN通信卡上的接收缓存器中，并产生一接收中断。当一个报文被成功发关垢，发送缓冲器可再次被访问，产生一个发送中断信号。CAN通信卡发送报文，将数据送入CAN通信卡上的发送缓存器中，CAN通信卡将数据串行化发到CAN总线上。
1.2 CAN通信卡设备驱动程序的任务
由于CAN一帧的数据长度最大为8个字节，可以用多帧的Hilon A协议来使CAN传输数据任意长。CAN通信卡驱动程序主要完成按照Hilon A协议解包接收和打包发送任务，并要对接收的多帧进行管理。
CAN通信卡驱动程序应该完成以下任务：
（1）为应用程序提供通过CAN卡发送和接收任意长度数据的能力；
（2）为应用程序提供设备CAN卡上CAN控制器运行参数的能力；
（3）以阻塞或非阻塞方式读写CAN设备文件；
（4）允许CAN卡同时收发多路数据。
1.3 CAN通信卡驱动程序的处理流程
用户进程通过系统调用向驱动程序传送一帧任意长度的数据，驱动程序中发送数据的程序按照Hilon A协议将该帧分段打包，放入发送队列，并向CAN控制器请求发送，由中断处理程序中发送部分负责发送完所有的数据包。
当CAN通信卡接收到数据时，产生接收中断，启动接收中断处理程序上半部将CAN控制器中接收缓冲器中的内容复制到接收队列中，由中断处理的下半部负责解包和组帧的任务，并将处理完的帧放入帧队列中，最后用户使用系统调用从接收帧队列中读取完整的一郑
CAN通信卡设备驱动程序处理框架如图2所示。
2 CAN通信卡设备驱动程序的模块化程序设计
2.1 初始化加载和卸载部分
如果设备驱动程序以模块方式加入内核，则一定会包括两个模块init_module和clear_module。init_module模块用来加载设备，系统初始化时调用；clear_module模块用来卸载设备，取消设备时调用。
设备驱动程序是系统内核的一部分。在任何程序使用设备驱动程序之前，设备驱动程序应该向系统进行登记，以便系统在适当的时候调用。Linux系统里，通过调用register_chrdev函数向系统注册字符型设备驱动程序。Register_chrdev定义为：int register_chrdev(u igned int major,co t char *name,struct file_operatio *fo )；
其中，major是为设备驱动程序向系统申请的主设备号，如果为0则系统为此驱动程序动态分配一个主设备号；name是设备名；fo a是对各个系统调用的入口点的说明 。
CAN 通信卡使用中断与系统交换数据，CAN设备驱动程序需要使用内存来缓存接收到的数据和发送的数据，中断和内存等资源是由Linux系统统一管理的，设备驱动程序在初始化时，需要申请资源。在资源不用的时候，应该释放它们，以利于资源的共享。在Linux系统里，对中断的处理是属于系统核心的部分，设备驱动程序通过调用request_irq()函数来申请中断，通过free_irq()函数来释放中断。作为系统核心的一部分，设备驱动程序在申请和释放内存时不是调用malloc()函数和free()函数，而代之以调用kmalloc函数和kfree()函数。
在init_module 模块中，先检查是否存在CAN通信卡，如果不存在则退出设备驱动程序的加载；如果存在，使用request_irq()函数为CAN通信卡申请系统中空闲的中断，使用kmalloc()为设备驱动程序申请输入输出37145/>
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